La basilique est l'oeuvre de plusieurs siècles. Elle commence par être un petit monument commémoratif à l'endroit où saint Pierre aurait été martyrisé, non loin du cirque de Néron. Puis, à partir de 324, l'empereur Constantin Ier fait bâtir une grande basilique. Au XVe siècle, le monument menace de tomber en ruine, et les papes décident de le raser pour en construire un nouveau.La construction de l'édifice actuel a débuté le 18 avril 1506 sous le règne de Jules II pour s'achever en 1626 sous celui de Paul V. De nombreux architectes et artistes prestigieux ont contribué à cette réalisation dont Michel-Ange pour le dôme ; le Bernin, concepteur de la place et ses fameuses colonnades ; Giacomo della Porta pour la calotte ou encore Carlo Maderno pour la façade. Bramante, Raphaël et Sangallo le Jeune ont également participé au dessin des plans.